IndraDrive Mi 是一種無柜式模塊化驅(qū)動系統(tǒng)，由集成了電機(jī)的伺服驅(qū)動器、近電機(jī)伺服驅(qū)動器以及常見的驅(qū)動器供電部件組成。

此系統(tǒng)可使所有的電力驅(qū)動部件直接集成到機(jī)器中。長達(dá) 200 m 的單根驅(qū)動繩，多可運(yùn)行30個 IndraDrive Mi驅(qū)動器。

集成了電機(jī)的 KSM02 伺服驅(qū)動器由帶集成逆變器的同步伺服電機(jī)、電子控制元件和固件組成。

以菊花鏈形式連接部件的混合電纜用于傳輸直流電和通信。這些部件通過電機(jī)殼表面空氣對流來冷卻。

主要包括：1）測速周期內(nèi)bi須檢測到少一個完整的碼盤脈沖，限制了低可測轉(zhuǎn)速；

2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。

因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制 。

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時速度測量精度對于gai善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性關(guān)重要。

為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。

M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，